Fundada pelos tropeiros no século 18, Lapa guarda em seu centro histórico um preservado conjunto arquitetônico. Merece destaque o pequenino e neoclássico Teatro São João, inaugurado em 1876 e que ainda é palco para espetáculos.
Casa Vermelha abriga Museu do Tropeiro e loja de artesanato típico
Já o casario da Rua Quinze de Novembro guarda as lembranças da cidade - por lá estão a Casa da Família Correia de Lacerda (1845), com decoração e mobiliário originais; e a Casa da Memória (1888), repleta de documentos e bonita fachada com esculturas de cavalos alados.
Nos museus das Armas, do Tropeiro e Histórico da Lapa os acervos apresentam peças de época e cheias de detalhes. Na Casa Vermelha, onde funciona o Museu do Tropeiro, há ainda uma loja de artesanato
com trabalhos em cestaria e tapeçaria, além de pinturas, esculturas, bordados e delícias típicas da região, como mel, geléias, licores, compotas e biscoitos.
Os tropeiros deixaram heranças também na gastronomia, que mescla tradições gaúchas e mineiras. A mesa farta da região é sempre composta por arroz-de-carreteiro, virado-de-feijão, leitão a pururuca e bisteca de porco.
